Svetovno Enduro prvenstvo se je začelo leta 1990 (neuradno od leta 1968). V samem začetku je bilo šest tekmovalnih razredov (1990 – 1993), ki so se ločili po prostorninah agregatov od 80 ccm do 500 ccm.
V osnovi so še danes tekmovanja zelo podobna in so sestavljena iz etape in hitrostne preizkušnje (endure, cross in extreme). Hitrostno preizkušnjo prevozi voznik v čim krajšem času. Po prihodu v cilj brez zaustavljanja nadaljuje z vožnjo etape. Na dan so predvidene najmanj štiri hitrostne preizkušnje. Obvezni sta cross preizkušnja. enduro preizkušnja in ekstrem preizkušnja.
Motocikli morajo imeti veljavno prometno dovoljenje in registrsko tablico ter vso dodatno opremo, ki jo zahteva klasični tehnični pregled.
Obvezna je uporaba gum za enduro, z oznako 'E' ali 'DOT'. Največja dovoljena globina žlebov na gumah je 13 mm. Uporaba motokros gum ni dovoljena.